激光雷达：镭神智能CH64混合固态

1. 雷达与ubuntu板子硬件连接及测试

（1）将雷达与ubuntu板子连接，根据雷达设置电脑有限连接IP。

         将IPV4地址改为192.168.1.102

（2）打开终端：ping 雷达IP，测试硬件连接是否正常，ping通则正常。即ping 192.168.1.102

2. ubuntu软件操作系统

（1）建工作空间: 名为leishen_ws的文件夹下，建名为src文件夹。【ROS工作空间不支持中文路径】

mkdir -p ~/leishen_ws/src

（2）下载雷达驱动

优盘里3.ROS2的文件拷到新建的空间leishen_ws/src下，解压缩。

（3）编译打包

cd ~/leishen_ws

catkin_make

（4）运行程序

1-3步完成，下次可以直接从（4）开始执行

source devel/setup.bash
roslaunch lslidar_driver lslidar_ch64.launch   

再打开新的终端，执行下面的命令打开显示界面,并将话题名改成laser_link。

rviz rviz -f laser_link

在弹出的窗口中，将 “Fixed Frame”值修改成 laser_link，同时点击add按钮，在By topic下点击 PointCloud2添加多线点云节点。可以看到激光雷达实时扫描的点云。

3. 存储点云数据

ros下的命令前提是先打开ros

roscore

上面运行程序