支气管软镜机器人与三维导航技术结合，引导提高支气管镜的操作是目前研究热点之一。多项研究显示，搭载导航系统的支气管镜机器人能够更精准定位，到达目标支气管的末端，特别是在进镜难度较大的区域具有显著操作优势，并可显著降低肺部外周病灶的取样难度，提高活检成功率及准确性^［2, 3］。

在泌尿系统内镜机器人研究方面，与自动化技术联合进一步优化了进镜过程，搭载自动化系统的easyUretero机器人可记录和重现输尿管镜的检查运动轨迹，在因肾多发结石需反复进镜操作时展现出显著优势；此外，该系统还能及时识别巨大结石，避免盲目操作损伤输尿管^［4］。

在消化内镜机器人研究方面，主要集中在结肠镜机器人的研究。获批临床试验的有5种结肠镜机器人，只有Endotics结肠镜机器人已在日本和欧洲实现商业化^［1］。Endotics系统，是一种自主式推进、一次性结肠镜，该结肠镜推送内镜到达回盲部的概率达81.6%，完成结肠镜检查平均时间（45.1±18.5）min，约是标准结肠镜平均时间的2倍，发现结肠息肉敏感性低于标准结肠镜^［5, 6］。该系统主要问题是一次性、成本高，性能低于目前的标准结肠镜，临床尚未推广。另一种消化内镜机器人Endo-MASTER，是一种内镜附件机器人，辅助内镜下黏膜剥离术（endoscopic submucosal dissection， ESD）治疗，内镜仍是人工常规操作。一项应用Endo-MASTER对5例胃早癌患者实施前瞻性机器人辅助ESD治疗，结果显示良好的完整切除效果^［7］，该机器人没有远程设计，尚需大量研究证明其对于人工操作的优势。Flex软镜机器人系统可在到达目标病变后，通过调整镜身内部结构转变为刚性镜身，为术者提供稳定的操作环境，在结直肠手术中可完整切除病变，且与达芬奇硬镜机器人相比更加适合柔软的消化道管腔^［8］。

以上消化软镜机器人主要设计新的镜体结构附加驱动功能，用户成本高，性能低于目前大量装备的标准内镜、而且不能使用现有标准内镜，没有看到远程操作性能的报道，原则上说还不是一种真正意义上的软式内镜机器人，通用性和广泛推广都存在较大困难。

国内软式内镜机器人研究处于初步阶段。我们课题组于2016年完成了软式内镜机器人YunSRobot系统的研发，该系统采用主从式设计，可与目前临床广泛应用的标准内镜如Olympus内镜相连接^［9］；于2018年发表了人体上消化道内镜检查的临床研究，证明该机器人系统上消化道内镜检查质量与手工操作有类似效果^［10］。

远程操控是机器人手术所具有的天然优势，使得医患所受环境的限制降到最低，能够在更安全、更方便、更舒适、更经济的时空条件下进行医疗服务，如远离危险、有害的环境，远程救治，医疗资源的合理调配等。外科机器人远程手术已有20多年的历史，1998年Kavoussi团队首次尝试跨洲远程腹腔镜机器人手术，远程指导8 047 km、14 484 km及17 703 km外的医生完成了3例不同类型的泌尿外科手术^［11］。2001年Marescaux团队完成了世界首例跨大西洋远程手术，在美国纽约为法国患者行胆囊切除术，揭开了外科机器人远程手术研究的序幕^［12］。外科手术机器人目前仍处于初步研究阶段，大部分外科机器人远程手术研究仍停留在模型及动物实验，应用于临床的研究报道不超过10篇。Zeus系统完成病例数最多，包括机器人腹腔镜胆囊切除术、胃底折叠术、右半结肠切除等共计40余例。研究显示，远程机器人可完成复杂的手术操作，术中无不良事件发生，手术安全有效^［13］，并方便年轻医生学习提高手术技能^［14］。外科远程机器人手术近年发展较为缓慢，安全问题是主要限制因素，其中最重要的是网络传输速度和安全，信号延迟会严重影响手术完成质量，降低手术精度，增加术中操作风险^［15］。对于延迟时间的安全范围目前尚无共识，一项研究认为，低于200 ms的延迟是较为理想的，超过该范围将导致操作失误增多和手术时间延长^［16］。触觉反馈、增强现实等技术不断完善也对提高手术安全性有很大帮助，但目前尚无保证外科机器人远程手术安全的相关研究。

软式内镜机器人远程操作国外未见报道。我们课题组应用自己研发的YunSRobot机器人系统，2018年完成了在4G网络条件下应用人体胃肠镜模型、从北京到沈阳远程操作机器人进行上消化道内镜检查的研究，尽管4G条件下平均延时达到500多ms，但术者无明显操作延迟的不适感^［17］。2021年7月我们应用YunSRobot机器人系统和中国移动5G网络，完成了3例患者的远程操作机器人上消化道内镜检查；术者位于海南省三亚，患者在北京解放军总医院第一医学中心，相距2 900 km。使用中国移动5G网络，通过室分及5G CPE设备转换成5G无线信号，平均延时100~150 ms，3例远程操作机器人实施上消化道内镜检查均顺利完成，术者操作流畅、无延迟感，该机器人友好度高，易学习掌握，这也是软式内镜机器人第1次远程临床诊疗的研究。

软镜机器人的内镜操作是人体自然腔道，胃肠道操作空间较大，诊断检查占70%以上，检查诊断风险小于治疗风险，而操作环境的条件要求小于外科手术环境，而且市场需求量远远大于外科手术。根据我们远程操作上消化道内镜检查经验，5G网络能保障远程内镜检查的信号传输速度，制定远程操作技术方案对保障规范操作和安全非常重要。在远程操作技术方案指导下，消化内镜远程机器人操作是安全可行的，较外科机器人有其一定优势和前景。今后，在软镜机器人的不断改进下，远程操作将会有更多研究，推广到更多的应用中。

随着科技水平的不断发展，人工智能将越来越多地完成各种医疗工作，机器人作为人工智能的载体和硬件，软镜机器人融合消化内镜的人工智能，将全面实现软镜机器人和人工智能的巨大优势。随着网络技术的不断提高、覆盖更加全面，做内镜预约时间长、找不到经验丰富的医生做的现象将不断被解决，医患双方在更舒适、更便捷、更安全、更经济的条件下接受内镜检查和治疗将成为可能。

参考文献（略）